受注した25mm角コントロールボードを作成
2.5mmピッチのサーボ端子を8ch搭載。
「7.2V電源で6Vサーボを使いたい」という要望があったので、サーボ電源に直列にダイオードを2本挿入。
これで1.4V前後電圧が下がり、耐圧の低いサーボでも接続できる。
ダイオードなので負荷電流によって電圧降下が変動する欠点はあるが、
三端子レギュレータではドロップ幅が2V欲しく、
デリケートなLDOレギュレータではモーター負荷は厳しい。
多少難点はあるかもしれないが、これが得策ではないかと考えた。
後はPC接続ケーブルを作成。
納期が月末なら低速コントローラ接続が可能なように改良する。
今日Digikeyから部品が届いた。
使用するCPU、ROMが5セット分手に入ったので、何台か製作に入れる。
基板は今のものを使用し、増産をする必要があったときに追加生産する。
ROMは24LC1025と24LC256を入手。
現行はAT24C1024を使用しているが、1Mbitも容量はいらないので、256kbit品に変更する。
これでボード上の基板以外の部品は¥1000ほどで済む。
次に製作するモデルはバッテリーが7.2Vなので、CPUを5V駆動とする。
20MHz駆動に無理がなくなる。
PCとの接続は近藤科学製のUSB-シリアルを使用できるようにする。
インターフェース回路が簡略化できるので、少し手間はかかるがコストは下がる。
コクヨ製インクジェット用OHPフィルム「VF-1101N」を購入
今までエッチングの露光用に使用していたOHP用紙はレーザー用だったが、
今回インクジェット用のOHPフィルムを入手。
老朽化したレーザーより新しいインクジェットのほうがムラが出にくいので、
現像が安定することが期待できる。
次回からはこのシートを使用する。
今回の基板の原価を予想
価格は5枚生産時を想定。
基板上部品
基板:¥500
CPU:¥200
ROM:¥200
電源IC:¥100
ダイオード:¥100
抵抗、コンデンサ:¥200
コネクタ:¥200
小計¥1500
PC接続コネクタ
材料:¥1000
サーボ接続用基板
材料:¥500
制作時間:3時間
人件費以外で約¥3000
PC接続コネクタが既製品キットを使うので意外と高い。
基板がやや高いのは歩留まりの関係上仕方がない。
8軸コントロールボードをカメロボに積んでみた。
設計通りHV(Ni-MH9セル)でも動作。
PCからコマンドを送ったときにサーボあらぬ方向にて動こうとすることがある。
これはサーボPWMの割り込みとシリアル割り込みが競合した瞬間に、パルスが乱れることが原因と考えられる。
カメロボのKRS-4024はパルス幅が6us変わると1度角度を変えるため、過剰に反応してしまうのだろう。
コードには改善の余地ありのようです。