今日はXbeeで、RCB-3の高速シリアル通信をテストしてみる。
まずはXbeeをPCとRS232で接続できる形にします。
ADM3202等のレベル変換ICを使って、XbeeのLVTTL(3.3V)シリアル信号をRS232レベル(±5V~±15V)に変換して下さい。
PCに接続したらボーレートを115.2kbps、8bit、パリティなしに設定。
他の設定ではRCB-3と通信できません。
RCB-3との接続ケーブルを作ります。
Dサブの2番ピンを赤(Xbee側TX)、3番ピンを白(Xbee側RX)、5番ピンを黒(GND)とします。
この時、3番ピンと5番ピンは2kΩくらいで繋いでおきます(プルダウン)。
RCB-3のTXはPNPトランジスタによるハイサイドのオープンコレクタなので、プルダウンしないと通信できない場合があります。
プルダウンは-V(-5~-15V)が好ましいですが、多くの場合で0Vにプルダウンしても動作するようです。
3ピンコネクタ側は黒・赤・白で組みます。
参考までに、RCB-3から見ると高速シリアルのケーブルは[黒:GND][赤:RX][白:TX]となります。
低速シリアル側は[黒:GND][赤:VCC][白:RX]なので、間違えると大変なことになりそうですね。
Xbee経由で接続し、HTH3からサーボを動かしたり、モーションを再生に成功しました。
あまり長いコマンドを試していないので実用に耐えるかはまだ不明ですが、
一応使えそうです。
同様の方法でBluetooth-シリアルアダプタ等も使えるかもしれません。
尚、こうした接続はメーカー保障範囲外なので、実施は自己責任でお願いします。
誤動作、破損など損害を生じても当方は責任を負いません。