仙人氏から近藤科学製のロボット用サーボモータ「KRS-788」を借りたので解析を行う。
回路面
・CPUに8ピンマイコンを使用している。
・CPU電圧は3Vを三端子レギュレータで生成している。
・サーボパルスの入力回路はトランジスタでレベル変換されている。
・マイコンからのモーター駆動出力は2本で、正転・逆転・ブレーキを切り替えている
ソフト面
・モーター駆動PWMの周波数は300Hz程度。
・モーター駆動出力が2本なため、ソフト的なデッドタイム生成は無い。
出力が2本かつ、ハード的なデッドタイム生成回路が無いため、場合によってはFETに貫通電流が流れる可能性があると考えられる。
以前4024のFET入力回路の改造記事を見たが、デッドタイム生成に関するものだったのだろうか。
マイコンは10bitADCを持つPIC12シリーズではないかと思われる。
KRS-4013はPIC16F88だった。
RCB-1HVについて
現物を確認したところ、通常のRCB-1のコイルの代わりに0オーム抵抗が取り付けられ、昇圧ICおよび低耐圧なコンデンサが撤去されている仕様だった。